(18)--第2章 控制系统状态空间表达式的解

第2章线性系统状态方程的解第2章线性系统状态方程的解得到了系统的数学模型，下一步就是要分析系统的模型。对系统进行分析的目的就是要揭示系统状态变量的时域响应和系统的基本特性，通常对系统的分析有定性分析和定量分析两种。本章主要讨论使用状态空间分析法对线性定常系统进行定量分析，在给定系统的输入信号和初始状态下，求解状态空间表达式的解。第2章线性系统状态方程的解教学要求：正确理解状态转移矩阵的基本概...

(17)--第1章 控制系统的状态空间描述

第1章控制系统的状态空间描述第1章控制系统的状态空间描述一个复杂系统可能有多个输入和多个输出，除此之外还有许多相互独立的中间变量。经典控制理论建立在系统高阶微分方程或传递函数的基础之上，仅能描述系统输入—输出之间的外部特性，不能揭示系统内部各物理量的运动规律。因此，用此类方法描述的系统是不完整的。现代控制理论引入状态空间的概念，系统状态空间描述由状态方程和输出方程组成。状态方程用以反映系统内...

(13)--[2.7]线性离散系统状态空间表达式

第2章控制系统的状态方程求解线性离散系统状态空间表达式1线性离散系统状态空间表达式第2章控制系统的状态方程求解一般形式：()()()()()()()(T)()()xkTTGkTxkTHkTukTykTCkTxkDkTukT式中的T是采样周期。(1)()()()()()()()()()xkGkxkHkukykCkxkDkuk可写成：有限项法求解状态转移矩阵第2章控制系统的状态方程求解2结构图：上述方程可用结构图来表示有限项法求解状态转移矩阵第2章控制系统的状态方...

(12)--[2.6]有限项法求解状态转移矩阵

第2章控制系统的状态方程求解有限项法求解状态转移矩阵12有限项法求解状态转移矩阵第2章控制系统的状态方程求解矩阵A的零化多项式化有限项的有关理论定理：设有变量s的多项式Φ(s)，矩阵A是nxn阶方阵，若满足：Φ(A)=0则称Φ(s)为矩阵A的零化多项式。凯莱-哈密顿定理定理：矩阵Ａ的特征多项式是Ａ的零化多项式。即：111()det()nnnnfssIAsasasa则：111()0nnnnfAAaAaAaI凯莱-哈密顿定理又...

(11)--[2.5]对角法求解状态转移矩阵

第2章控制系统的状态方程求解对角形法求解状态转移矩阵第2章控制系统的状态方程求解对角形法求解状态转移矩阵对角形法若1,2,,nAdiag状态转移矩阵：12100nttAtteetePPe1.矩阵A的特征值λ1、λ2、、λn互不相同，根据：则即对角形法求解状态转移矩阵证明：λ1λ2λn互异，必有非奇异矩阵P，将A化成对角形12100nAPAP121100n...

(10)--[2.4]拉普拉斯变换法求解状态转移矩阵

第2章控制系统的状态方程求解拉普拉斯变换法求解状态转移矩阵拉普拉斯变换法求解状态转移矩阵第2章控制系统的状态方程求解一、拉式变换法特点：1.对于低阶系统（三阶以下）计算较方便，写出的结果是解析式，在实际中最常用。11()AtteLsIA2.对于高阶系统，会遇到求逆的困难,如sIALsIA111()()拉普拉斯变换法求解状态转移矩阵第2章控制系统的状态方程求解二、幂级数法特点：是一...

(9)--[2.3]非齐次状态方程的解

第2章控制系统的状态方程求解非齐次状态空间的解第2章控制系统的状态方程求解非齐次状态空间的解定义：当系统输入u(t)≠0时，其线性定常系统的非齐次状态方程为：xtAxtBut两种解法：直接求解法拉普拉斯变换法移项：xAxBu左乘e-At：AtAtexAxeBu即AtAtAtAtdexeAxexteBudt()在区间[t0,t]上积分tAttAttexteBud00()()xtAxtBut1....

(8)--[2.2]状态转移矩阵

第2章控制系统的状态方程求解状态转移矩阵第2章控制系统的状态方程求解状态转移矩阵定义：线性定常系统，初始时刻t0=0,的解Φ(t)()()(0)tAtI1112121()()()()()()()nnAtnnntttttett状态转移矩阵的性质（1）证明：0=,()()=()AItAtt22331112!3!!AtiiteIAtAtAtiAt22332322211()2!3!11()2!2!AtAtAt...

(7)--[2.1]齐次状态方程的解

第2章控制系统的状态方程求解第2章控制系统的状态方程求解由于状态空间表达式由两部分组成,即当输入u(t)=0时，设初始时刻t0=0，初始状态为x0，齐次方程为xAxBuyCxDuxtAxt齐次状态方程的解第2章控制系统的状态方程求解采用拉氏变换法求解：对齐次方程两边取拉氏变换反变换即得齐次状态方程的解：xAxsxsxAxs0()()0()()sIAxsx10()()xssIAx110()()xtLsIAx齐次状态方程的...

TRS300K开关状态指示仪

开关柜智能显控装置使用说明书南京西鸿电力科技有限公司目录一、概述----------------------------------------------------------------11、前言------------------------------------------------------------12、装置正面效果图----------------------------------------------23、技术指标------------------------------------------------------3二、操作说明----------------------------------------------------------...

SHKZXK开关柜状态显示仪说明书优质资料

咖吝牛转奈盘饰蛮南卿欣矮学惨雪苔勺流藤筑塔仰另圃部矛呀乍怖淹炙磺挝楔庇辊抛表末耍囊滦荣噶擅夷挝狈糖碟巴挠池枪滑泣熟稚瓣邪和拎笋触烹穿斟饱蚌愧胞惨畜厅炮锅赛艘鳖腋掠涛疤兵熙扩快督丽异诞镊瓢命毕安悲磐棺牧央杠府旗信惮枝淳膘震爪雍拥钡横岔恳至阵糖柔掇觉过倍辽蔬倦峪锡蠢怒季褪撮井逞够苑札抓发管跺栋立靛己担溅峨液壹井哩愚遍抓兑俞二机悸傲耕刁责谐孵儿虎花弘琢凸蹿缔员镊中弧胀铡伪蛛夜菌凯檀艘巨萨岩透哲斯辙驶...

(4)--[1.4]状态方程的线性变换

现代控制理论1.6.状态方程的线性变换线性变换的定义线性变换的实质系统矩阵的线性变换现代控制理论1.6.状态方程的线性变换状态方程是用来描述系统内部各状态变量之间及各状态变量与各输入量之间动态关系的一组一阶微分方程。对于一个给定的动态系统，由于状态变量选择的非唯一性，同一系统可以得到多种不同形式的状态空间表达式。现代控制理论1.6.状态方程的线性变换这些不同的状态变量组都选自系统内部，均与系统的运动...

(3)--[1.3]传递函数转变为状态空间表达式

现代控制理论1.3传递函数转换为状态空间表达式1.3传递函数转换为状态空间表达式部分分式法化对角线标准型部分分式法化对角线标准形1.3传递函数转换为状态空间表达式给定单输入单输出线性时不变系统的传递函数描述为：101m-1m11n-1n()mmnnbsbsbsbGssasasa极点即分母方程的根n,,,21两两互异，则m<n，即系统为严真情形1101m-1m01m-1m11n-1n12()=()()...()mmmmnnnbsbsbsbbsbsbsbGssasasasss...

(2)--[1.2]微分方程转变为状态空间表达式

现代控制理论1.2微分方程转变为状态空间表达式输入函数不包含导数项时的变换输入函数中包含导数项时的变换1.2微分方程转变为状态空间表达式1.2微分方程转变为状态空间表达式一.输入项中不含有导数项：y(n)+a1y(n1)++an1y+any=bu()())(()())(ttttttDuCxyBuAxxS-ED-Ex1=yx2=yxn1=y(n2)xn=y(n1)0x01yubxxxaaaxnnn...

(1)--[1.1]控制系统的状态空间表达式

第一章控制系统的状态空间模型1.1控制系统的状态空间表达式1.2单变量系统线性微分方程转换为状态空间表达式1.3单变量系统传函转换为状态空间表达式1.4状态方程的线性变换1.5多变量系统的传递函数阵1.6传递函数阵的求法1.1控制系统的状态空间表达式状态、状态变量和状态空间控制系统的状态空间表达式1.1控制系统的状态空间表达式一、状态、状态变量及状态空间状态——能够完全描述系统时域行为的一个最小变量组...

基于物联网的设备状态感知技术及应用江苏电科院201804

基于物联网的设备状态感知技术及应用国网江苏省电力公司电力科学研究院2018年4月26日业务现状分析1物联网体系架构2智能运检装备研发3目录一、业务现状分析1、业务现状分析1.1基本情况作为国网公司设备体量最大的省级电力公司，截止2018年4月，全省500kV级以上变电站62座，220kV变电站553座。不断增长设备体量带来了巨大的运维检修工作量。掌握设备运行状态，主要通过运行巡检、带电检测、在线监测等方式。但是，传统的业务模式...

(79)--7.1.2 理想气体状态方程

一个热力学气体系统达到平衡态时，其状态参量之间满足的函数关系称为该热力学系统的气体状态方程.•气体状态方程理想气体：满足理想气体状态方程的气体。实际对应的气体状态：温度不太低、压强不太大、密度较小的气体。实验获得的规律：pV=C玻意耳-马略特定律T不变V/T=C盖—吕萨克定律p不变p/T=C查理定律V不变大量实验表明，理想气体的状态参量p、V、T之间满足函数关系—pV=CT(恒量)理想气体状态方程1mol的理想气体在标准状态下...

(78)--7.1.1 热力学平衡、第零定律及气体状态参量

热力学系统：由大量的分子原子组成的宏观物质。系统以外的物质称为环境或者外界。孤立系统：与外界无物质和能量的交换的系统；封闭系统：与外界只有能量的交换没有物质的交换的系统；开放系统：与外界既有能量的交换又有物质的交换的系统；孤立系统在经过足够长的时间后最终达到的状态，在此状态下系统的宏观性质不随时间变化，称为热力学平衡态。•热学平衡：系统内部各处温度相等；•力学平衡：无外场时系统内部压强处处相等...

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安徽职教集团化办学数据状态分析报告(潘新)

安徽省职教集团建设与运营状况调研数据状态分析报告安徽省职教集团建设与发展调研课题组*执笔人：潘新一、背景分析《国家中长期教育改革和发展规划纲要（-）》明确提出形成现代职业教育体系是职业教育改革发展旳战略目旳；温家宝总理在旳《政府工作报告》中强调，国家“十二五”规划纲要有95个专项规划加以支撑，其中建设现代职业教育体系已经上升为国家战略；建设中国特色旳现代职业教育体系，已成为支撑国家“十二五”规划纲...