连杆参数与齐次变换矩阵关节杆件末端操作手机座两自由度关节运动学研究的问题机器人由一串用转动或平移（棱柱形）关节连接的刚体（杆件）组成。描述机器人操作机上每一活动杆件在空间相对于绝对坐标系或相对于机座坐标系的位置及姿态的方程，称为机器人操作机的运动学方程。运动学正问题：已知机器人各运动副的运动参数，求末端操作器相对于参考坐标系的位置和姿态。运动学逆问题：运动学研究的问题杆件的结构参数已知根据...
线性系统的稳定性分析1.稳定性的基本概念2.劳斯稳定判据稳定是对控制系统提出的基本要求，也是保证系统正常工作的首要条件。一.稳定性的基本概念稳定稳定是对控制系统提出的基本要求，也是保证系统正常工作的首要条件。一.稳定性的基本概念环境条件的改变系统参数的变化负载或能源的波动干扰的因素如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是控制理论的重要任务之一。1.稳定性的基本概念单摆系统为稳定系统，倒立...
仿生机器人与创客实践14.1仿生机器人的研究现状和发展趋势4.2仿生机器人体系结构4.3仿生机器人的分类4.4仿生机器人实例4.5仿生机器人创客实践目录24.1.1仿生机器人的简介4.1.2仿生机器人的研究现状4.1.3仿生机器人的发展趋势4.1智能小车的研究现状和发展趋势3
根轨迹法1.根轨迹法的基本概念2.绘制系统根轨迹的基本法则3.控制系统的根轨迹分析方法学习指导与小结根轨迹法的基本概念1948年，伊凡思伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法根轨迹法。在已知开环零极点开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。定义：定义：当系统开环传递函数中某一参数从0时，闭环系统特征根在s平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹系统根...
地壳的组成——元素1.地壳的元素2.地壳的矿物3.地壳的岩石3部分内容地壳是由岩石组成，岩石是矿物的集合体，而矿物则是由元素构成。地壳1889年美国科学家克拉克根据采自世界各地的5159个岩石样品，通过精确的化学分析和对数据的整理归纳，求出了地壳中50种元素的平均百分含量。一、地壳的元素克拉克值（丰度）的国际通用单位是克/顿，英文缩写为ppm。为表彰他的卓越贡献，国际地质学会将地壳元素的丰度就命名为克拉克值。克拉克...
中国的土壤、植被分布规律中国的土壤、植被分布规律大家好，欢迎走进中国自然地理慕课课程今天我们来了解中国的土壤与植被植被和土壤是自然综合体各个组成成分中最活跃的因素，植被和土壤的分布特点、形成过程直接地反映了自然综合体的特征。植被和土壤的联系：任何一种植物都是以土壤为依着进行生长，它直接从土壤中获取营养成分和水分。土壤理化性质的变化对植被的发育、发展起到深刻的影响。而植物对于土壤的成土过...
4我国常用钻机单元概述单元目标：了解石油钻机的发展历程和发展趋势；掌握常用钻机的传动形式；掌握常用钻机的结构组成；掌握各种钻机的结构和性能特点。4我国常用钻机单元知识点机械驱动钻机（4.1、4.2、4.3、4.4）大庆130钻机ZJ50J钻机ZJ50钻机电动钻机（4.5）ZJ60D钻机ZJ70DB钻机4我国常用钻机4.1机械驱动钻机简介主讲人：张彦廷Email：ytzhang@upc.edu.cn机械驱动钻机：指以柴油机为动力，通过三...
油藏工程4.1油藏饱和类型和驱动类型4.1油藏饱和类型和驱动类型一、油藏饱和类型（1）原始地层压力大于饱和压力时未饱和油藏（2）原始地层压力等于或低于饱和压力时饱和油藏压力P温度T0未饱和油藏饱和油藏4.1油藏饱和类型和驱动类型二、油藏的驱动类型未饱和油藏封闭弹性驱动弹性驱动＋弹性水压驱动饱和油藏封闭的未饱和油藏有边底水的未饱和油藏溶解气驱溶解气驱＋天然水驱溶解气驱＋气顶驱动溶解气驱＋气顶驱动＋天然水驱封闭...
植物组织培养植物细胞培养与应用植物组织培养学习目标了解细胞培养的特性掌握细胞培养的营养需求掌握植物细胞培养技术及其应用植物组织培养植物细胞培养的应用领域主要涉及以下三个方面①有用代谢物质的生产；②珍贵植物和名贵花卉等种苗的快速繁殖；③进行植物细胞遗传、生理、生化和病毒方面的研究。植物组织培养一、细胞培养特性植物组织培养一、细胞培养特性1.植物细胞较微生物细胞大，具有纤维素细胞壁，抗剪切力差；2.细...
4.1认识凸轮机构凸轮机构的组成及工作原理几个基本概念各种各样的凸轮机构认识凸轮机构凸轮机构的组成及工作原理凸轮、从动件、机架高副机构凸轮机构的组成及工作原理几个基本概念基圆基圆半径r0推程推程运动角δ0远休远休止角δ01回程回程运动角δ0近休近休止角δ02各种各样的凸轮机构按凸轮形状分按推杆形状及运动规律分按保持高副接触方法分按凸轮形状分盘形凸轮按凸轮形状分移动凸轮按凸轮形状分圆柱凸轮按推杆...
第四章物质平衡分析⑴储集层物性和流体物性是均质的，各向同性的；⑵相同时间内油气藏各点的地层压力都处于平衡状态，并是相等的和一致的；⑶在整个开发过程中，油气藏保持热力学平衡，即地层温度是恒定的；⑷不考虑油藏内毛管力和重力的影响；⑸油藏各部位的采出量保持均衡，且不考虑可能发生的储层压实作用。假设：在上述假设下，把一个实际的油气藏简化为封闭的或不封闭的(具天然水侵)储存油气的地下容器。在该容器内，随着...
第第11页页■4.1信号分解为正交函数•矢量正交与正交分解•信号正交与正交函数集•信号的正交分解第四章傅里叶变换和系统的频域分析第第22页页■■▲▲一、矢量正交与正交分解•矢量正交的定义：指矢量Vx=(vx1,vx2,vx3)与Vy=(vy1,vy2,vy3)的内积为0即031iyixiTxyvvVV•正交矢量集：指由两两正交的矢量组成的矢量集合三维空间中，以矢量=（2，0，0）、vy=（0，2，0）、vz=（0，0，2组成的集合就是一个正交矢量集。且完备...
计算机病毒目录1.计算机病毒概述2.计算机病毒检测与清除3.计算机病毒防范计算机病毒概述计算机病毒概述计算机病毒的发展历程计算机病毒的发展趋势电脑病毒的老祖宗——核心大战(corewar)•早在1949年,距离第一部商用电脑的出现还有好几年时,电脑先驱者德国科学家冯诺伊曼(JohnVonNeumann)在他所提出的一篇论文《复杂自动装置的理论及组织的进行》中,就已把病毒程序的蓝图勾勒出来了,当时绝大部份的电脑专家都无法想像这种会自我...
傅里叶级数复习回顾:信号是不是可分解为不同频率的正弦信号之和?音频信号单音频信号教学目录指数型傅里叶级数三角型傅里叶级数设周期信号f(t)，其周期为T，角频率=2/T，当满足狄里赫利(Dirichlet)条件时，它可分解为如下三角级数——称为f(t)的傅里叶级数110)sin()cos(2)(nnnnntbntaatf三角型傅里叶级数狄里赫利(Dirichlet)条件:1、f(t)在一个周期内绝对可积，即：/2/2|()|dTTftt三角型傅里...
桥梁破损修补技术桥梁破损常见病害特征桥梁破损常见病害特征主要有蜂窝、麻面、孔洞或空洞、掉角等，主要有风化、磨损、剥落（露筋）等。桥梁破损缺陷类型混凝土质量缺陷混凝土表面缺陷PART01混凝土材料主要缺陷混凝土材料主要缺陷蜂窝蜂窝是指桥梁梁体混凝土表面局部酥松，水泥浆少，骨料之间存在空隙而没有有效地填满水泥浆，形成蜂窝状的孔洞。1.蜂窝麻面麻面是指桥梁梁体混凝土表面局部缺水泥浆且仅有细集料、粗集料的粗糙...
此时无声胜有声——噪噪声控制声控制学习目标学习目标1.1.掌握噪声控制的途径掌握噪声控制的途径2.2.熟悉噪声控制的程序熟悉噪声控制的程序噪声控制途径声源传播途径接收点抑制噪声源控制传播途径保护接收者选用内阻尼大、内摩擦大的低噪声新材料从声源上降低噪声从声源上降低噪声改进机器设备的结构，提高加工精度和装配精度改善或者更换动力传递系统和采用高新技术，对工作机构从原理上进行革新改革生产工艺和操作方...
第四章测量不确定度第四章测量不确定度误差处理方法随机误差随机误差统计分析方法统计分析方法系统误差系统误差误差修正/统计分析方法误差修正/统计分析方法粗大误差粗大误差剔除剔除第四章测量不确定度误差概念和误差分析在用于评定测量结果时，有时显得既不完备，也难于操作。寻求一种更为完备合理、可操作性强的评定测量结果的方法。测量不确定度诞生第四章测量不确定度1993年，国际标准化组织（ISO)等颁布实施《测量不确定...
物联网设计实战第四章应用层设计第四章应用层设计4.1应用层设计概述4.2需求分析和总体设计4.2.1应用层需求分析4.2.2应用层功能设计4.2.3应用层系统部署规划4.3云组件4.4云技术4.5云平台接入概述4.6场景化云应用案例教学目标1.了解应用层中间件技术。2.了解应用层智能技术。3.了解应用层云计算技术。4.1应用层设计概述❶中间件技术❷智能技术❸云计算技术4.1应用层设计概述❶中间件技术❷智能技术❸云计算技术4.1应用层设计概述...
配货系统仿真建模Page2配货系统仿真建模系统描述：生产线生产5种不同类型的商品，并且按照正态分布时间到达（均值20，标准差2）。产品的类型1-5五个类型之间均匀分布。之后5种产品被送到检测车间的暂存区1。然后由3个操作员组成的小组协助搬运产品到检测装置上，并先预置产品（使用操作员），预置时间6s，检测时间16s。检测完成后将产品按照客户订单进行装盘。五个客户的订单和到达时间如表4.1、4.2所示；货物装盘后...
第四章现代大型交通基础设施建造技术本章目录•4.1现代道路工程•4.2大型复杂桥梁工程•4.3交通岛隧工程24.1现代道路工程4.1.1现代道路路面施工技术3道路定义高等级公路是指一级公路和高速公路的总称。道路的组成道路的主要组成部分有路基、路面、桥梁、涵洞、渡口码头、隧道、绿化、通讯、照明，标线等设备及其它沿线设施组成。路面工程路面按其层位和作用，可分为面层、基层和垫层等。面层材料为水泥混凝土、沥青混凝土、沥...
