PUMA560机器人运动学分析[共17页]

PUMA560机器人运动学分析1.PUMA560机器人的参数设计2.PUMA560机器人运动学分析1.PUMA560机器人的参数设计1.1坐标系的建立PUMA560机器人及其坐标系的建立示意图1.2PUMA560机器人连杆参数连杆iαi-1（°）ai-1（m）θi（°）di（m）变量范围100900-160~1602-90000.1491-225~45300.4318-900-45~2254-90-0.020300.4331-110~170590000-100~1006-90000-266~2662.PUMA560机器人的运动学分析2.1连杆变换矩阵（D-H矩阵）(1)沿Xi-1轴平移a...