引言相平衡是热力学在化学领域中的重要应用之一研究多相系统的平衡在化学、化工的科研和生产中有重要的意义，例如：溶解、蒸馏、重结晶、萃取、提纯及金相分析等方面都要用到相平衡的知识。相与自由度1.相（phase）系统内部物理和化学性质完全均匀的部分称为相。相与相之间在指定条件下有明显的界面，在界面上宏观性质的改变是飞跃式的。2.相数相与自由度系统中相的总数称为相数，用表示。•气体，不论有多少种气体混合，只有...
2.3平面机构自由度的计算自由度的概念机构自由度的计算平面机构自由度计算自由度的概念构件所具有的独立运动的数目。Oxy12限制两个方向上的移动限制一个移动和一个转动一个低副：引入2个约束，自由度为1。自由度的概念21自由度的概念限制法线方向的移动一个高副：引入1个约束，自由度为2。机构自由度的计算设机构由n个活动构件组成，其中低副数PL，高副数PH。未形成运动副时n个活动构件自由度总数为：3n形成运动副之后...
第四章测量不确定度第四章测量不确定度一、自由度概念的回顾自由度（degreeoffreedom），是指计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。ν=n-kn—样本数量。k—被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。例：用贝塞尔公式计算单次测量的算术平均值，自由度为ν=n-1。第四章测量不确定度二、测量不确定度评定中的自由度概念自由度：将不确定度计算表达式中总和所包含的项数减去各项之间存在的约...
第一章机构的组成及其自由度的计算§1.1机构的组成§1.2机构运动简图§1.3机构具有确定运动的条件§1.4平面机构自由度的计算§1.5平面机构的组成原理和结构分析本章的主要内容1、主要内容•机构的组成及其具有确定运动的条件•机构运动简图及其绘制•机构的组成原理和机构的结构分类2、重点•机构具有确定运动的条件和平面机构自由度的计算•机构的组成分析和机构的级别判别。3、难点•虚约束的判别§1.1机构的组成1.构件2.运动...
椐理想气体温度公式，分子平均平动动能与温度关系为kTmvt2321232222vvvvzyx2,222vvvvzyxkTmvmvmvzyx21212121222分子在每一个自由度上具有相等的平均平动动能，其大小等于。/2kT•当分子只有平动时，由于分子的无规则碰撞，动能不仅在分子间交换，还可在平动自由度间转移，没有哪个平动自由度占有优势。•当分子有平动、转动、振动三种形式的运动时，无规则碰撞过程中，动能不仅可以在分子间进行交换...
描述一个物体在空间的位置所需的最少独立坐标数称为该物体的自由度。1、质点的自由度：确定一个质点的空间位置需x、y、z三个独立坐标，故自由度数是3个。若把质点限制在平面或曲面内，质点的自由度数只有2个.若把质点限制在一条直线或一条曲线上，它的自由度数只有1个。2、刚体的自由度刚体的一般运动是刚体(质心）平动与（通过质心的轴）转动的叠加。刚体平动确定质心的位置需要三个自由度刚体转轴的方位，在直角坐标系中用...
第一章概论一、振动及其研究的问题1、振动2、振动研究的问题振动隔离在线控制工具开发动态性能分析模态分析第一章概论二、振动分类及研究振动的一般方法1、振动分类：振动分析、振动环境预测、系统识别2、研究振动的一般方法（1）理论分析方法建立系统的力学模型、建立运动方程、求解方程得到响应（2）实验研究方法（3）理论与实验相结合的方法三、汽车上的振动问题四、简谐振动、谐波分析及频谱分析1、简谐振动2、谐波分析3、...
1.3单自由度系统受迫振动受迫振动——系统在外界激励下产生的振动激励形式——可以为力（直接作用力或惯性力），也可以为运动（位移、速度、加速度）。外界激励一般为时间的函数，可以是周期函数，也可以是非周期函数。简谐激励是最简单的激励。一般的周期性激励可以通过傅里叶级数展开成简谐激励的叠加。有阻尼系统在简谐激振力作用下，系统的运动微分方程为令得到有阻尼质量弹簧系统受迫振动微分方程的标准形式微分方程...
1．1引言模态分析的理论基础是在机械阻抗与导纳的概念上发展起来的。虽然机械阻抗的概念早在20世纪30年代就已经形成，但发展成为今天这样较为完整的理论与方法，却经历了较长的岁月。近二十多年来，模态分析理论吸取了振动理论、信号分析、数据处理数理统计以及自动控制理论中的有关“营养”，结合自身内容的发展，形成了一套独特的理论，为模态分析及参数识别技术的发展奠定了理论基础。1．2单自由度频响函数分析单自由度系统...
单自由度及多自由度系统模态分析结构振动分析基本理论•一般的振动问题1.已知激励和振动结构，求系统响应（正问题）2.已知激励和响应，求系统参数——系统识别（逆问题）3.已知系统和响应，求激励——荷载识别结构振动分析基本理论•振动结构模型：•空间模型——用于描述结构的物理特性，即质量、刚度和阻尼特性。•模态模型——一系列固有频率及相应的模态阻尼系数和模态振型。•响应模型——一系列响应函数组成物理参数识别...
机构自由度计算方法机构自由度的计算例子机械原理机构自由度的计算是机构的结构分析的重要内容。任何一个机构设计好以后,需要做的第一件事情就是计算机构的自由度。机构自由度的计算公式是：F=3n-2pl-ph。公式本身简单,只需要数出活动构件的数目n,低副的数目pl,高副的数目ph,则自由度就很容易计算了。使用该公式有一个前提,就是要先判断出一些特殊情况：复合铰链,局部自由度和虚约束,在把这些情况都弄清楚后,再用上述公式计算,...
习题1-1至1-4绘制图示机构的机构运动简图。1O1O224B3A题1-1图颚式破碎机4D3C3CD22A11ABB4题1-2图柱塞泵DDC1A3C42B题1-3图旋转式水泵16O1O21D3CE2E4F5F6GG题1-4图冲压机构1-5至1-10指出机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束,并计算各机构的自由度。65FC解：构件3、4、5在D处形成一个复合铰D题1-5图链,没有局部自由度和虚约束。BF3n2PP352701LHAE题1-5图解：没有复合铰链、局部自由度和虚约束。F3n2PP3921301LH题1-6图17...
一、填空题[1]决定机构具有确定运动的独立运动参数称为机构的__________________。[4]形成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动叫_________________________。[5]房门的开关运动,是____________________副在接触处所允许的相对转动。[6]在平面机构中,具有两个约束的运动副是___________副。[7]由于组成运动副中两构件之间的________________形式不同,运动副分为高副和低副。[8]两构件之间作________________接触的运动副,...
实用标准利用Adams和Matlab对二自由度系统振动进行仿真与分析一、实验思想Adams是一种可以对一些典型运动进行高效仿真的软件，本实验是利用Adams对二自由度系统振动进行仿真及分析，再和理论公式对比，并用另外一种常见的仿真软件Matlab的仿真结果进行对比，观察两者的差异，分析软件仿真产生差异的原因，加深对二自由度系统振动的理解。二、二自由度系统振动分析固有频率取决于系统本身物理性质，而与初始条件无关。对于二自由...
关节型机器人腰部结构设计扌商要：为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,木课题设计了用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器...
北京工业大学硕士学位论文六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真姓名：马江申请学位级别：硕士专业：模式识别与智能系统指导教师：孙亮200905011/89摘要摘要机械臂作为机器人最主要的执行机构，对于它的研究有着重要的意义。机械臂系统包括机械、硬件、软件、算法这四个部分。各个部分都是紧密相联，需要互相协调来设计的。课题主要开展了以下几个方面的工作：首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六...
六自由度机器人结构设计及关键件有限元分析李飞，张鹏，张红升（西安航天精密机电研究所，陕西西安７１０１００）摘要：文章介绍了５０ｋｇ六自由度机器人的设计方法，包括机器人构型方式、各轴机构传动方式以及电机、减速机的选型。创建了三维模型，利用ＡｎｓｙｓＷｏｒｋＢｅｎｃｈ建立了腰部与大臂有限元模型，分析了危险工况下的应力、形变等性能，确保铸件结构符合设计刚度。该机器人本体结构设计合理，动力传递可靠，关...
一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人的制作方法1.本创造涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人。背景技术:2.下肢外骨骼康复机器人主要分为移动式和固定式，其中移动式体积小巧，移动机敏，可让患者依据自己的意图路途步行于实际场景中，但移动式结构简洁，缺少相应的人体减重机构、支撑结构以及外骨骼帮助，对于腿部受伤严峻无法承压，步行姿势不顺畅，且重心不稳的...
基于步进电机的四自由度机械手设计与控制(单片机控制)I摘要机械手是在工业生产中得到广泛的使用，经常被用来对工件进行水平、垂直地移位，是现在自动化生产中不可缺少的设备。特别是在自动化程度高的工厂，不但提高了整体生产的精度，也大大提高了机械生产的效率，对现代化机械发展是有很大意义的。本文所阐述的机械手共有4个自由度，分别是夹紧工件、机械手腕的旋转、手臂的伸出与缩回、机身的旋转和升降，基本满足了工业生产...
:单自由度系统自由衰减振动及固有频率、阻尼比的测定实验指导书陈安远（武汉大学力学实验教学中心）1.实验目的1、了解单自由度系统模型的自由衰减振动的有关概念；2、学习用频谱分析信号的频率；3、学习测试单自由度系统模型阻尼比的方法。2.实验仪器及安装示意图实验仪器:INV1601B型振动教学实验仪、INV1601T型振动教学实验台、加速度传感器、MSC-1力锤(橡胶头)、重块。软件:INV1601型DASP软件。图1实验系统示意图3实验原理单...
