根轨迹法的基本概念什么是根轨迹根轨迹法根轨迹方程0201030K1221211K5.2KKj0.5K001什么是根轨迹01什么是根轨迹（闭环极点）（稳定性、系统性能）•线性系统的稳定性、系统的动态性能系统闭环极、零点在S平面上的分布密切相关。特征方程的根运动模态系统动态响应根轨迹开环系统(传递函数)的某一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程根在s平面上的轨迹称为根轨迹也简称为根迹。若闭环系统不存在零...
我们知道，闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能取决于其零极点分布。因此，可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能。W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的图解方法------根轨迹法。将系统的某一个参数（比如开环放大系数）的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。第四章根轨迹分析法例：如图所示二阶系统，)1(5.0ssKR(s)(s)C-特征方程为：0222Kss闭环传递函数：...
广义根轨迹及性能分析在控制系统中，通常把负反馈系统中根轨迹增益K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹，而把其他情况下的根轨迹统称为广义根轨迹。一般有参量根轨迹、零度根轨迹以及有些n＜m时系统根轨迹等。除根轨迹增益外，把开环系统的其他参数（如时间常数、反馈系数等）从零变化到无穷大或在某一范围内变化时，闭环系统特征根的变化轨迹叫参数根轨迹。参数根轨迹的绘制步骤如下：(假设A为除K*外，系统的任意可变参数)参数根轨...
绘制系统根轨迹的基本法则(二)两条或两条以上的根轨迹在s平面上相遇后立即分开的点，称为根轨迹的分离点(会合点)。0jz1j1Ap1p2KgKgKg=0Kg=0◆法则6根轨迹分离点和会合点1）分离点是系统闭环重根；2）由于根轨迹是对称的，所以分离点或位于实轴上，或以共轭形式成对出现在复平面上；3）实轴上相邻两个开环零（极）点之间（其中之一可为无穷零（极）实轴上相邻两个开环零（极）点之间（其中之一可为无穷零（极）点）...
绘制系统根轨迹的基本法则(一)180º根轨迹的幅值方程：gnjjmiiKpszs111根轨迹的相角方程：6)(41)(2)()(11kpszsnjjmii在1948年，伊凡思（W.R.Evdns）提出了用图解法绘制根迹的一些基本法则，可以迅速绘制闭环系统的根轨迹草图，在根轨迹草图的基础上，必要时可用幅角条件使其精确化，从而使整个根规迹的绘制过程大为简化。下面看看怎样按上式表示的幅值条件和相角条件绘制系统的闭环根...
根轨迹法1.根轨迹法的基本概念2.绘制系统根轨迹的基本法则3.控制系统的根轨迹分析方法学习指导与小结根轨迹法的基本概念1948年，伊凡思伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法根轨迹法。在已知开环零极点开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。定义：定义：当系统开环传递函数中某一参数从0时，闭环系统特征根在s平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹系统根...
制作：曾蓉问题一：思考：思考：3点D的轨迹方程又该如何求呢？1点D为什么会动？2点D的轨迹大致是什么图形？不难想像，点D的运动是由于点C在圆上运动，而点A的是固定的，A,C,D有坐标关系，所以应该用相关点法来求此轨迹方程。我们说轨迹方程与轨迹是有区别的：轨迹方程是指动点满足条件的方程，而轨迹则需指出所代表的曲线是什么。而此题的轨迹我们可以用几何画板来演示给大家：有关圆的轨迹.gsp点击相关点法：如果动点P的运...
序章特务增援科本章全DP41点料理3个——【喜洋洋火腿三明治】，【浓缩香草欧蕾】，【香酥炸鱼排】。书籍2个——【克洛斯贝尔时代周刊①】，【暗医生古连1卷】-能够在后续章节购置。小猫——根本任务一完毕后，当晚与每个伙伴对话剧情过后，能够去特务增援科顶楼触发剧情，能够喂养【小猫】，序章中做失败旳料理即成为【猫食】能够用来喂它，序章喂它后取得——【魔兽鱼肉X3】，据说每章都喂养旳话能够取得【双子珠】。地藏菩萨...
第零话星杯骑士浮游城市“利贝尔方舟”崩坏六个月之后-----埃雷波尼亚帝国东部克鲁琴州中心城市巴利亚哈特郊外，飞艇露西塔尼亚号上，出现了久违旳身影--星杯骑士团旳守护骑士，凯文格拉汉姆。宴会中旳凯文，趁着嘈杂声，从人群中溜走，目旳是甲板上层旳私人房间。途中旳第三个房间有EP填充剂1，第五个房间有中回复药和EP填充剂1。从甲板来到上层旳房间，凯文放倒了两个守卫后轻松进入主人旳私人房间，进去后在书桌旁，盆栽下，...
第1页共13页教育：民族现代化的轨迹教育：民族现代化的轨迹当今世界，民族国家间的竞争已从中古农业文明时代，仅凭原始体力肉搏取得的“体力战争”；演化到第一、二次世界大战以后，凭借人造机械取胜的“机械战争”；发展到现在、未来，已是凭快速信息、先进知识的脑力创造取胜的“知识战争”，在这一波新的竞争面前，完善的教育体系是普及知识，提高国民素质的唯一法宝。在一定程度上，达尔文的“优胜劣淘”法则依然适用，但未...
Z平面根轨迹设计黄国放庞士君1.Z平面的根轨迹计算机控制系统经过Z变换以后，可表示为图1所示图1计算机控制系统其中：为零阶保持环节与被控对象的组合Z传递函数.为数字控制器Z传递函数。GD()zY(z)()GzGD()zGD(z)Z平面根轨迹定义为：当系统的某个参数（如开环增益)）由零到无穷大变化时，其闭环特征根的集合。该系统的闭环Z传递函数为闭环系统的特征方程式为（1.1）()()()()()1()()DDGzGzYzKzRzGzGz1()()0GDzGz将系统的...
T/CITSA03-2020ICS43.020T00团体标准T/CITSA03-2020基于车辆轨迹数据的汽车驾驶人驾驶行为安全性评价规范Drivers’drivingbehaviorsafetyevaluationspecificationsbasedonvehicletrajectorydata2020-07-27发布2020-07-28实施中国智能交通协会发布T/CITSA03-2020I目次前言................................................................................II1范围..............................................................
1第四章机器人轨迹规划第四章机器人轨迹规划第四章机器人轨迹规划第四章机器人轨迹规划203.04.24203.04.24203.04.24203.04.242-2-工业机器人技术基础2016/9/25本章主要内容•4.1机器人轨迹规划概述•4.2插补方式分类与轨迹控制•4.3机器人轨迹插补计算•4.4轨迹的实时生成303.04.24303.04.24303.04.24303.04.243-3-工业机器人技术基础2016/9/25所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的...
井眼轨迹设计系统使用说明胜利石油管理局钻井工艺研究院钻井信息中心目录1、软件安装与卸载......................................................................................................................................11.1硬件环境要求..............................................................................................................................11.2软件环境要求.......................
KJ251A型人员定位轨迹绘制软件操作说明书ISO9001:2001认证企业中煤科工集团重庆研究院有限公司KJ251A型井下人员管理系统(轨迹绘制软件)操作说明书V2.3中煤科工集团重庆研究院有限公司中煤科工集团重庆研究院有限公司目录目录.................................................................................................3第一章轨迹绘制软件配置..........................................................11.1轨迹控...
高一数学必修2第四章圆与方程§4.4.1§4.4.1轨迹问题轨迹问题【答】线段AB的垂直平分线。复习引入【思考1】平面内到一定点A的距离等于定长的点M的轨迹是什么？【思考2】平面内与两定点A、B距离相等的点M的轨迹是什么？AABMrM|MA|=r|MA|=|MB|【答】以定点A为圆心，定长r为半径的圆。【例1】已知线段AB的端点B的坐标是(4,3),端点A在圆(x+1)2+y2=4上运动，求线段AB的中点M的轨迹方程.yxoABM典型例题【分析】设M(x,y),因为M是AB的中...
三穗民高杨培菊求曲线方程的步聚：（1）建系：建立直角坐标系（2）设点：设所求动点坐标P（x,y)(3)列式：根据条件列出动点P满足的关系式（方程式）（4）化简：化简方程（5）检验：多余的点要去掉，不足的点要补充例1.已知点M到两个定点O（0,0）、B(3，0)的距离的比为1:2，求动点M的轨迹方程。(,)Mxy解：设点的坐标是，点M到两个定点O(0,0)、B（3,0）的距离的比是1:2，12OM即BM，222212(3)xyxy平方化简得22(1)4xy...
定向井轨迹掌握技术钻井四公司一、直井段防斜打直定向井直井段掌握原则是防斜打直。直井段不直，不仅影响定向造斜的顺当完成，还会因上部井段造成的位移影响下步轨迹掌握。负位移会造成实际施工中比设计更大的造斜率和更大的最大井斜，正位移状况相反。位移向设计方向两侧偏离，就将两维定向井变成三维定向井，造成下步轨迹掌握困难。假设丛式井直井段发生井斜，还会造成两口定向井直井段井眼相碰的施工事故。1、防斜原理造成井...
