控制系统的稳态性能分析稳态响应瞬态响应系统响应稳态响应是时间t时系统输出量的表现形式。稳态性能反应系统跟踪控制信号的准确度抑制扰动信号的能力稳态误差衡量系统稳态响应的性能给定值稳态误差（由给定输入引起的稳态误差）扰动值稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差）稳态误差给定输入变化，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。随动系统给定输入通...
Automaticdetectiontechnology《自动检测技术》1.3测量误差及消除方法第1章检测技术的基础知识11.1概述21.2检测系统的基本特性31.3测量误差及消除方法第1章检测技术的基础知识目录测量误差及消除方法基本内容1.3测量误差及消除方法测量误差的概念误差的表示方法误差的分类误差的处理1、随机误差及其处理由于随机误差是由一系列随机因素引起的，因而随机变量可以用来表达随机误差的取值范围及概率。若有一非负函数f(x)，其对任意...
Automaticdetectiontechnology《自动检测技术》1.3测量误差及消除方法第1章检测技术的基础知识11.1概述21.2检测系统的基本特性31.3测量误差及消除方法第1章检测技术的基础知识测量误差及消除方法基本内容1.3测量误差及消除方法测量误差的概念误差的表示方法误差的分类误差的处理测量误差定义：是指检测结果与被测量的客观真值的差值。1一、测量误差的概念测量的目的：2误差公理可知：任何实验结果都是有误差的，误差自始至终存...
自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI稳态误差与系统结构参数的关系输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为()())(()GsHssEBs()GsREC()HsB将G(s)H(s)写成典型环节串联形式：220122221220()(1)(21)()()(1)(21)()KNsKsssGsHssTsTsTssDs求得0R00()E(s)=E(s)Φ()()()()()νERνsDssRsRssDsKNs式中，为开环增益；为积分环节的个数...
自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI稳态误差与系统结构参数的关系输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为()())(()GsHssEBs()GsREC()HsB将G(s)H(s)写成典型环节串联形式：220122221220()(1)(21)()()(1)(21)()KNsKsssGsHssTsTsTssDs求得0R00()E(s)=E(s)Φ()()()()()νERνsDssRsRssDsKNs式中，为开环增益；为积分环节的个数...
自动控制原理CONTENTS离散系统的稳态误差13-201离散系统的稳态误差由于离散系统没有唯一的典型结构形式，所以误差脉冲传递函数也给不出一般的计算公式。离散系统的稳态误差需要针对不同形式的离散系统求取。()ez(t)r(t)cG(s)e(t))(*te()11)(())(GzzREzez误差脉冲传递函数13-301离散系统的稳态误差()11)(())(GzzREzez误差脉冲传递函数若系统稳定，则可以应用终值定理*11()lim()lim(1)()tzeetzEz...
自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI稳态误差与系统结构参数的关系输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为()())(()GsHssEBs()GsREC()HsB将G(s)H(s)写成典型环节串联形式：220122221220()(1)(21)()()(1)(21)()KNsKsssGsHssTsTsTssDs求得0R00()E(s)=E(s)Φ()()()()()νERνsDssRsRssDsKNs式中，为开环增益；为积分环节的个数...
自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI稳态误差分析计算误差与稳态误差系统的误差e(t)常定义为e(t)=期望值－实际值误差的定义有两种:(1)e(t)=r(t)-c(t)(2)e(t)=r(t)-b(t)返回子目录稳态误差定义稳定系统误差的终值称为稳态系统。当时间t趋于无穷时，e(t)极限存在，则稳态误差为etetsslim稳态误差的计算若e(t)的拉普拉斯变换为E(s)，且0lim(),lim()存在，则有tsetsEs0lim()lim()＝sstseetsEs注：在计算系统误...
第五章控制系统的数学模型5.3一般形式闭环系统的误差传递函数及静态误差系数法5.3.1一般形式控制系统的传递函数闭环系统的一般方框形式线性系统：两个输入量同时作用于一个线性系统的情况,可以使用叠加定理进行处理。相应于：1）输入作用；2）干扰作用的结果叠加扰动作用下的系统框图CR(s)=ΦR(s)R(s)=R(s）输入信号作用下的系统框图ΦR(s)==N(s)=0R(s)=0ΦN(s)==CN(s)=ΦN(s)N(s)=N(s)系统闭环后：（1）准确快速（2）只要求开...
自动控制原理扰动输入下的稳态误差稳态误差：分析扰动输入引起的稳态误差时，可令R(s)(s)E(s)G1(s)C(s)H(s)G2(s)D(s)0R2212()()()()()()()1()1()()()kGsHsGsHsEsDsDsGsGsGsHs理想情况下,系统对于任意形式的扰动作用,其稳态误差应当为0，但实际上这是不可能的。20012()()lim()lim()1()()()ssssGsHsesEssDsGsGsHs结论：扰动误差的大小除了与扰动输入信号、开环传递函数有关系外，还与扰动点的位置有...
自动控制原理给定输入下的稳态误差1、单位阶跃函数输入R(s)(s)E(s)G(s)C(s)H稳态误差：sRs)1(()111()11limlim00GssGsseksksss()limsGkksp0——静态位置误差系数令psske11001()()1()limlimsssskesEssRsGs()1()rtt一、典型输入下的稳态误差三种典型输入函数：单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数：0KeKkssp11：10sspek有差系统无差系统1212221102...
自动控制原理06线性系统的稳态误差计算从输入端定义：一、误差的定义稳态误差是控制系统准确性的一种度量，用来描述系统的稳态性能。R(s)(s)E(s)G(s)CH(s)()()()()HsCsRsEs(偏差)从输出端定义：误差希望值实际值()()()CsRsEs误差给定值反馈值R(s)(s)E()()sHsG(s)C(s)H1R(s)两种定义的误差之间的关系：()()()EsEsHsR(s)(s)E(s)G(s)C(s)H注意：若无特殊说明，均采用从输入端定义的误差。1()()etL...
第一节系统误差随机误差不确定度第一章实验误差理论与数据处理•测量与误差•系统误差的处理•测量不确定度的基本概念★★★•随机误差的处理•测量结果不确定度的评定★★★1测量与误差定义：测量是指为确定被测对象的量值而进行的一组操作。直接测量间接测量测量直接从仪器或者量具上读出待测量的大小待测量的量值由若干个直接测量量经过一定的函数运算后获得的1测量与误差测量等精度测量不等精度测量在相同测量条件下进行的...
绪论课学习指导绪论课的内容：第一章实验误差理论与数据处理p5-p50第五节测量结果不确定的评定（学习要求：理解、识记、运用）一、直接测量结果的评价复习：直接测量结果评定步骤单次测量量：U用Δ仪代替多次测量量：不确定评级步骤1、最佳估计值：nxxnii12、不确定度A类分量：UA=σx=√1n−1∑i=1n(xi−¯x)23、不确定度B类分量：UB=Δ仪4、扩展不确定度：U=√UA2+UB2=√σx2+Δ仪25、测量结果表示：{x=¯x±U(单位)Erx=...
绪论课学习指导绪论课的内容：第一章实验误差理论与数据处理p5-p50学习要求：第一节：测量与误差一、测量与分类：（学习要求：识记）1、掌握测量概念。2、测量两种分类：直接测量和间接测量；等精度测量和不等精度测量二、误差与偏差：1、掌握真值与误差的概念与公式。2、掌握最佳值与偏差的概念与公式。三、误差的分类：（学习要求：识记）1、掌握误差按产生的原因和性质分为系统误差和随机误差。2、掌握系统误差的概念和三个...
1、复习标准误差的物理意义及正态分布曲线与标准误差的关系。2、复习直接测量结果和间接测量结果的评价方法。3、复习测量结果的规范表示细则。4、复习数值修约规则相关知识。5、掌握不确定度的含义。6、复习有效数字的加减运算和乘除运算规则。7、复习常用的数据处理方法。8、能够用作图法处理实验数据并计算相应物理量。9、能够用逐差法处理实验数据。
随机误差的分布规律第一章实验误差理论与数据处理第一章实验误差理论与数据处理相同条件下多次测量同一物理量，即使已经精心消除系统误差，测量时误差仍时大时小，时正时负，完全是随机的。测量次数少时，显得毫无规律，而测量次数足够多时，可发现误差的大小及正负服从某种统计规律，这种误差为随机误差。随机误差的分布规律1、随机误差的定义特点：不确定性，完全不可避免，多次测量误差服从统计规律。2、随机误差的分布规律-...
误差评定测量结果的局限性第一章实验误差理论与数据处理第一章实验误差理论与数据处理误差评定测量结果的局限性误差评定测量结果存在什么问题？若要得到误差就需要知道真值，而测量的目的就是找到待测量的真值，这样，逻辑上存在混乱，因此，严格意义上的误差无法得到。1.误差逻辑概念上的混乱0xxδ测量误差C误差评定测量结果的局限性2.误差评定方法上不统一法不统一系统、随机误差合成方如：分光计刻度...
系统误差的基本概念系统误差的基本概念第一章实验误差理论与数据处理第一章实验误差理论与数据处理相同条件下对同一物理量多次测量时，测量结果出现固定的偏差，即误差的大小和符号保持不变，或者按某种确定的规律变化，这种误差叫做系统误差。特点：确定性、规律性。2、系统误差的分类1、系统误差的定义系统误差的基本概念系统误差的基本概念范围。修正，只能估计其取值符号不能确切掌握的系统误差。一般难...
减少和消除系统误差的方法第一章实验误差理论与数据处理第一章实验误差理论与数据处理减少和消除系统误差的方法知道了系统误差的来源，也就为减小和消除系统误差提供了依据，这里主要介绍可定系统误差的处理。找出产生系统误差的根源，采用更符合实际的理论公式，尽量满足推导实验公式时的近似条件、仪器装置和测量的实验条件，严格控制实验的环境条件等。例如，用单摆测重力加速度的理论公式为1、减少与消除产生系统误差的根源...
