机器人静力学分析上节课回顾665646362616625242322212615141312111.......xfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfxfXFJ雅可比矩阵()dXJqdqdtdt速度关系J0J为奇异矩阵机器人处于奇异位形y0x012TFxFyF],[0),(12存在怎样的关系用矢量来标记力，用表示对于所定义坐标系各轴x,y,z的分力...
机器人速度分析从上式可以看出，对于给定的关节变量q，雅可比矩阵是从关节空间的关节速度向操作空间的广义速度映射的线性变换。()dXJqdqdtdtJqdqdX()：末端操作器在操作空间中的速度，又称为广义速度，为线速度与角速度之和：速度雅可比矩阵：机器人关节在关节空间中的速度dXdtJ(q)dqdt速度分析速度分析如图所示二自由度机械手，手部沿固定坐标系Xo轴正向以1.0m/s速度移动，杆长为。设在某瞬时,求相应瞬时的关节速度。mll5....
机器人雅可比矩阵运动学方程正解反解0111122()()...()0001xxxxyyyynnnzzzznoapnoapTqTqLTqnoap机器人雅可比矩阵xxx{0}{n}{n’}x关系:x线速度角速度机器人运动:瞬态运动:机器人的雅可比矩阵（Jacobian）揭示了操作空间与关节空间的线性映射关系，不仅表示操作空间与关节空间速度的映射关系，也表示二者之间力的传递关系。机器人雅可比矩阵)(65432111xxxx...
智能机器人创客基本训练新工科在线课程第一章绪论1.1什么是创客1.2什么是智能机器人1.3创客与智能机器人1.1.1创客的由来创客一词来源于英文单词“Maker”，原意是“制造者”。是指出于兴趣与爱好，努力把各种创意转变为现实的人。1.1什么是创客近代大创客：爱迪生现代大创客：比尔盖茨、乔布斯、马云国内、外创客当代小创客：棉花糖大炮的小发明家(1)创客的3大共同特征：创新分享实践1.1.2创客的特征和理念跨学科做中学将创意变...
机器人运动学方程如果A1矩阵表示第一个连杆坐标系相对于固定坐标系的位姿；A2矩阵表示第二个连杆坐标系相对第一个连杆坐标系的位姿；Ai-1表示第i个连杆相对于第i-1个连杆的位姿变换矩阵。那么，第二个连杆坐标系在固定坐标系中的位姿可用A1和A2的乘积来表示，即T2=A1A2通常把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系间相对关系的齐次变换矩阵叫Ai变换矩阵，简称Ai矩阵。机器人运动学方程n=1,2,3..,i-1,i机器人运动学方程方程右边...
飞行机器人与创客实践1、无人机的种类2、无人机的发展历史3、无人机的应用4、无人机的构造内容1无人机的种类无人机的种类固定翼无人机多旋翼无人机复合翼无人机无人直升机无人机的种类（固定翼）捕食者（美国）全球鹰（美国）翼龙（中国）苍鹭（以色列）无人机的种类（多旋翼）大疆“悟”四旋翼无人机植保无人机京东送货无人机淘宝上销量最高的玩具无人机无人机的种类（复合翼）“天眼”复合翼无人机“小百灵”垂直起降无人机“...
无人机的发展、应用和构造1、无人机的种类2、无人机的发展历史3、无人机的应用4、无人机的构造内容无人机的种类无人机的种类固定翼无人机多旋翼无人机复合翼无人机无人直升机无人机的种类（固定翼）捕食者（美国）全球鹰（美国）翼龙（中国）苍鹭（以色列）无人机的种类（多旋翼）大疆“悟”四旋翼无人机植保无人机京东送货无人机淘宝上销量最高的玩具无人机无人机的种类（复合翼）“天眼”复合翼无人机“小百灵”垂直起降无人...
齐次变换）齐次坐标下图表示固连于刚体的坐标系{B}位于OB点，XB＝10，YB＝5，ZB＝0。ZB与画面垂直，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示刚体位姿的坐标系{B}的(4×4)矩阵表达式）齐次坐标XB的方向列阵：YB的方向列阵：ZB的方向列阵：坐标系{B}的位置阵列P=[10501]T动坐标系{B}的44矩阵表达式为0.8660.50100.50.86605T00100001空间某一点在直角坐标系中的平移，由A(X,Y,Z)平移...
工业机器人第一节工业机器人的定义及其发展概况1工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。人们也称其为机械臂，它是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。我国国家标准GB/T12643—90将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。认识工业机器人工业机器人的特点2通用性机器人具有...
齐次坐标把坐标系固定在机器人的每一个连杆的关节上，可用齐次坐标变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。齐次变换既有较直观的几何意义，又能描述各杆件之间的关系，常用于解决运动学方程问题。齐次变换机器人是由若干关节连在一起所组成的具有多个自由度的开链型空间连杆机构，各杆件间通常用转动副和移动副相连接。xAyAzAoApAp位置矢量ApzyxApppp其中是点P的三个位置坐标分量,,xyzppp点的位...
农业机器人目录•农业机器人的起源与现状•农业机器人分类•简易采摘机器人制作农业机器人的起源与现状•全球农业发展总体上经历了4个阶段；•智能传感器和农业智能机器人的发展为解决该问题提供了方向。农业机器人的起源与现状•农业机器人定义农业机器人的起源与现状•1959年，世界上第一台机器人诞生于恩格尔伯格先生的Unimation公司。农业机器人分类•根据工作内容的多样性，农业机器人分为四类：植保机器人、采摘机器人、...
4.4.1仿生机器人机器蝎子4.4.2仿生机器人机械蟑螂4.4.3仿生机器人机器梭子鱼4.4.4仿生机器人机器蛙4.4.5仿生机器人机器蜘蛛4.4.6仿生机器人机器金枪鱼4.4.7仿生机器人机器人壁虎4.4.8仿生机器人机器水母4.4仿生机器人实例14.4.1仿生机器人机器蝎子24.4.1仿生机器人机器蝎子4.4.2仿生机器人机械蟑螂4.2仿生机器人机械蟑螂34.4.3仿生机器人机器梭子鱼4.4.3仿生机器人机器梭子鱼44.4.4仿生机器人机器蛙4.4.4仿生机器人机器蛙54.4.5...
小组课题结题汇报2022春制造认知实践CONTENT132成果汇报自评及展望实现过程Part1成果汇报成果汇报最终选题——四足行走机器人成果汇报已实现的：•所有零件的加工制造•整车模型的拼接•部分关节可以活动•电机完成安装待改进的：•零件的精度有待提高•整车的结构强度较弱•部分关节容易散架•未实现运动功能Part2实现过程实现过程零件：车架侧板传动轴腿部直型连杆腿部三角形部件使用的工艺或机器：车削铣削线切割锯床台钻锉...
采运机器人采运机器人原木原条全树利用采伐工艺采运机器人原木采伐工序采运机器人作业机械设备原木集材机器人原木运材机器人采伐联合机前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作...
林业与森工机器人森林是自然生态系统的顶层，是人类生存发展的根基，对维护生态平衡和国家生态安全发挥着不可替代的重要功能。森林是陆地生态系统的主体和重要资源，是人类生存发展的重要生态保障。不可想象，没有森林，地球和人类会是什么样子。——2013年4月2日习近平总书记参加首都义务植树活动林业与森工机器人森工机器人与装备是提高林业生产率和解放劳动生产力的根本途径采伐联合机林业与森工机器人伐根清理机器人伐根清...
1小朋友们，今天老师给大家带来了一位好朋友！瞧，它是谁？2它是一只机器猫，它神奇的大口袋里能拿出各种奇妙的宝贝，还有能穿越时空的时光机。34日本火星探测机器人5美国火星探测机器人6机器人足球赛7排爆机器人8微型机器人9双足步行机器人在爬楼梯10隧道凿岩机器人11机器人乐队12清洗巨人机器人13擦窗机器人14脑外科机器人辅助系统15说一说:小作者是抓住了机器人的哪些特征进行表现的?说一说:你喜欢哪张作业?1617181920212223...
机器人伙伴苏少版二年级美术上册12•机器人的的特点有哪些？对人类有什么用途？3第一展厅456第二展厅7吹笛子的机器人会哭的机器人8跳舞机器人行走自如的机器人9无线遥控机器人可爱表情机器人10111213作品欣赏141516171819课堂作业：设计一个自己认为最棒的机器人20
机器人伙伴1哆啦A梦2同学们，你们喜欢机器人吗？大熊有一个机器猫做伙伴，你们想不想也想有一个自己的机器人伙伴呢？3礼仪机器人4机器人服务员5打扫卫生机器人6信息识别机器人7代步机器人8机器人警察91、你最喜欢什么样的机器人？为什么？2、你想让你的机器人伙伴有什么样的本领？最想让它干什么？10
机器人的分类•1.军用机器人：1•2.民用机器人：2军用机器人：◆地面军用机器人◆无人机◆水下机器人◆空间机器人34民用机器人：◆工业机器人◆服务机器人◆娱乐机器人◆类人机器人◆农业机器人5678910
