陀螺仪在一定的初始条件和一定的外力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，利用陀螺的力学性质所制成装置称为陀螺仪。陀螺仪绕着一个支点高速转动的刚体称为陀螺。陀螺仪是指能够测量载体相对于惯性空间的旋转角度或角速度的装置。x轴是陀螺的自转轴，由电机驱动绕自转轴高速旋转。y轴是内环的转动轴，内框带动转子可绕内环轴相对外环自由旋转。z轴为外环的转动轴，外环可绕该轴相对壳体自由旋...
光电编码器只能提供某基准点对应的位置信息，用相对型编码器的机器人在获得真实位置信息以前，必须首先完成校准程序。绝对型光电编码器相对型光电编码器只要电源加到机电系统中，编码器就能给出实际的线性或旋转位置。用绝对型编码器装备的机器人关节不要求校准。绝对型光电编码器码盘相对型光电编码器码盘光电编码器光电编码器是通过转动圆形光栅盘来检测轴的转数或转速。系统发生电源中断，能正确地给出角度位置。产生供每种...
接近觉传感器接近觉传感器接近觉传感器：用以探测自身与周围物体之间相对位置和距离的传感器，属于非接触式感觉。感知近距离物体（毫米级）的有磁力（感应式）、气压式、电容式感知中距离物体的有红外光电式感知远距离物体的有超声波式和激光式根据感知范围前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和...
GPS定位系统前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作百尺竿头更进一步，在上一个全新的台阶。传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置，是机器人获取信息的窗口。因此，传感...
图像处理技术边缘锐化数据编码和传输特征提取平滑图像识别与理解图像增强分割经过数字图像处理后，图像的质量得到改善，改善了图像的视觉效果，便于计算机对图像进行分析、处理和识别。数字图像处理技术机器视觉系统中，视觉信息的处理技术主要依赖于图像处理方法。一幅二维数字图像可表示为一个矩阵，其矩阵中的元素是位于相应坐标位置的图像灰度值，是离散化的整数，一般取0，1，255灰度图像灰度直方图图像的增强图像的增强用...
CCD传感器根据元件的不同，可以分成电荷耦合成像器件（简称CCD成像传感器）和金属氧化物半导体器件（简称CMOS成像传感器）两种。CCD传感器具有较高的质量和光敏感性，能够以较低的噪音提供清晰的图像。固体电荷耦合成像器件(CCD)电荷耦合成像器件是一种MOS(金属—氧化物—半导体)结构的器件，具有光电转换、信号存储和信号传输的功能，用于制作摄像或像敏的器件，功能是把二维光学图像信号转变为一维时序的视频信号输出。CCD的...
轨迹规划概述轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动学方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。轨迹轨迹：是指操作手在运动过程中的位移、速度和加速度。点位作业。对抓放原木或原条的机器人（如用于上、下原木或原条）,需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值{T0}和目标值{Tg}。在此...
齐次变换）齐次坐标下图表示固连于刚体的坐标系{B}位于OB点，XB＝10，YB＝5，ZB＝0。ZB与画面垂直，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示刚体位姿的坐标系{B}的(4×4)矩阵表达式）齐次坐标XB的方向列阵：YB的方向列阵：ZB的方向列阵：坐标系{B}的位置阵列P=[10501]T动坐标系{B}的44矩阵表达式为0.8660.50100.50.86605T00100001空间某一点在直角坐标系中的平移，由A(X,Y,Z)平移...
齐次坐标把坐标系固定在机器人的每一个连杆的关节上，可用齐次坐标变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。齐次变换既有较直观的几何意义，又能描述各杆件之间的关系，常用于解决运动学方程问题。齐次变换机器人是由若干关节连在一起所组成的具有多个自由度的开链型空间连杆机构，各杆件间通常用转动副和移动副相连接。xAyAzAoApAp位置矢量ApzyxApppp其中是点P的三个位置坐标分量,,xyzppp点的位...
森工机器人的驱动机构液压驱动气压驱动电机驱动森工机器人的驱动机构驱动系统：向机械结构系统提供动力的装置，它能够使机器人各个关节运行起来。在输出相同功率的情况下，可获得较大的推力或转矩。介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。采用油液作为介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。优点液压驱动：由液压泵、液压马达或液压缸...
采运机器人采运机器人原木原条全树利用采伐工艺采运机器人原木采伐工序采运机器人作业机械设备原木集材机器人原木运材机器人采伐联合机前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作...
森工机器人的发展趋势林业工作环境复杂，开发成本高。森工机器人研发存在的主要问题林业乔灌木栽种不规则森工机器人研发存在的主要问题技术创新不够森工机械原始创新缺乏产品综合性能不强林业机械系列化不够森工机器人研发存在的主要问题创新是一个民族进步的灵魂，是一个国家兴旺发达的不竭动力，也是中华民族最深沉的民族禀赋。在激烈的国际竞争中，惟创新者进，惟创新者强，惟改革创新者胜。——习近平在欧美同学会成立100周...
森工机器人的应用领域森工机器人的应用领域党的“十九大”提出加快林业现代化，推动增长绿色化。森工机器人促进林业朝着稳定化、现代化以及科学化方向发展。森工机器人的应用领域提高了工作的效率为社会节约了劳动力资源减轻了劳动强度提高了林业工作的经济效益森工机器人的应用森工机器人的应用领域采运机器人森林采运作业是以林木为作业对象，生产原木、原条、伐倒木和全木等木材产品的一项作业活动，包括采伐和运输两个方面...
森工机器人的基本组成机械系统驱动系统感知系统机器人—环境交互系统控制部分系统结构机械部分传感部分人机交互系统控制系统森工机器人的基本组成森工机器人的基本组成机械结构系统末端操作器手腕手臂机座森工机器人的基本组成驱动系统：使各种机械部件产生运动的装置根据驱动源的不同，驱动系统可分为液压、气动和电动三种以及把它们结合起来应用的综合系统。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环...
森工机器人的定义与分类森工机器人的定义与分类绿水青山就是金山银山改善生态环境就是发展生产力森工机器人的定义与分类以可持续方式保护和发展森林发展森工机器人技术与装备机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机械手(manipulator)”。森工机器人的定义美国机器人协会(RIA)的定义机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官的功能。机器...
林业与森工机器人森林是自然生态系统的顶层，是人类生存发展的根基，对维护生态平衡和国家生态安全发挥着不可替代的重要功能。森林是陆地生态系统的主体和重要资源，是人类生存发展的重要生态保障。不可想象，没有森林，地球和人类会是什么样子。——2013年4月2日习近平总书记参加首都义务植树活动林业与森工机器人森工机器人与装备是提高林业生产率和解放劳动生产力的根本途径采伐联合机林业与森工机器人伐根清理机器人伐根清...
第1页共17页新形势下森工企业增强干部思想建设针对性、实效性问题探析析摘要思想建设是干部队伍建设的核心和灵魂。加强干部思想建设，是永葆党的先进性和纯洁性的重要途径；是打造企业发展“升级版”的迫切需求。通过坚持分级分类，因人制宜按需培训。围绕好干部标准着力加强领导干部思想理论建设、注重党性锤炼、建立健全党性教育的考核评价机制。关键词理想信念好干部标准思想政治建设党性教育考核评价机制中图分类号：f270文...
第1页共2页林业局森工系统中秋领导讲话朋友们、同志们：大家好。在这秋风送爽、丹桂飘香的丰收季节里，我们迎来了中华民族的传统节日——中秋佳节。中秋佳节是中国人民庆团圆的传统佳节，而今年的“十、一”是我们伟大祖国的60周年华诞。这真是双喜临门，值此喜庆之际，林业局森工系统在这里举办庆中秋晚会，在这里我向各位领导、各位来宾、各位同仁及你们的家属致以节日的问候。祝愿大家身体健康，工作顺利，家庭幸福，中秋佳...
第1页共2页林业局森工系统中秋领导讲话朋友们、同志们：大家好。在这秋风送爽、丹桂飘香的丰收季节里，我们迎来了中华民族的传统节日——中秋佳节。中秋佳节是中国人民庆团圆的传统佳节，而今年的“十、一”是我们伟大祖国的60周年华诞。这真是双喜临门，值此喜庆之际，林业局森工系统在这里举办庆中秋晚会，在这里我向各位领导、各位来宾、各位同仁及你们的家属致以节日的问候。祝愿大家身体健康，工作顺利，家庭幸福，中秋佳...
森工系统食品安全应急预案21总则1.1编制目的1.2编制依据1.3事故分级1.4适用范围1.5事故处置原则2组织机构及职责2.1应急机制启动2.2指挥部设置2.3指挥部职责2.4指挥部办公室职责2.5成员单位职责2.6工作组设置及职责2.7应急处置专业技术机构3应急保障3.1信息保障3.2医疗保障3.3人员及技术保障3.4物资及经费保障3.5社会发动保障23.6宣教培训4监测预警、报告与评估4.1监测预警4.2事故报告4.3事故评估5应急响应5.1分级响应5.2应急处...
